1940年初，隆美爾在希特勒的安排下調任第7裝甲師的師長，他終于和自己最喜愛的裝甲兵結了緣。當年5月10日，希特勒發動了蓄謀已久的閃擊法國的行動，隆美爾的第7裝甲師一馬當先，成了德軍的“先鋒官”。5月12日下午，隆美爾率部抵達馬斯河，此時河上的兩處橋梁已被撤退的法軍所炸毀，德軍前進的步伐受阻。隆美爾不但和步兵們一起第一批渡過了湍急的河流，還指揮著坦克通過浮橋渡河，打退了法軍的反沖鋒。在此以后，隆美爾的裝甲師一路高歌猛進，與友軍部隊的距離越拉越大。而隆美爾則是親自乘坐著坦克，沖鋒在全師的最前方，又將第7裝甲師的主力部隊甩在了自己的身后。隆美爾的這種驍勇表現讓他的主子希特勒都感到不安，元首先生不得不一遍遍地給隆美爾發電報說：“你讓我夜不能寐，所有人都在擔心你的安全。”

　　6月20日，第7裝甲師占領了法國西北部港口城市——瑟堡，成為最先抵達英吉利海峽的德軍部隊。在40天的戰斗中，隆美爾的裝甲師前進了350多千米，俘獲法軍9.7萬人、裝甲車輛485輛、卡車5000輛、火炮數百門，而第7裝甲師僅僅只付出了傷亡2000余人的微小代價。此戰過后，第7裝甲師成為德軍裝甲部隊中戰績輝煌的王牌師，而隆美爾也榮獲了一枚由希特勒親自頒發的“騎士十字勛章”。在這次對法作戰中，隆美爾總結出了一條經驗：在兩軍交戰時，誰先用火力壓制住對方，誰就可以獲得勝利；在戰場上靜待戰況發展的人，往往會被對方擊敗，因此即使沒能準確地發現敵軍目標，也要先發制人。這個經驗成了隆美爾的軍事信條，在北非戰場這一理念被他很好地貫徹了下去。

　　沙漠之狐

　　1941年2月6日，剛剛被晉升為中將的隆美爾奉命前往希特勒在柏林總理府的辦公室。在那里，希特勒遞給他一本印有英國北非遠征軍司令奧康諾中將照片的雜志，隆美爾馬上領會了元首的意思——德國要出兵北非，幫助在即將崩潰的意大利軍隊挽回敗局。很快，隆美爾被任命為德國非洲軍團司令，并于2月12日先期抵達了北非。

　　當時北非的意大利軍營中彌漫著失敗和恐懼的氣氛，上至軍官、下至士兵都對戰爭的前途完全喪失了信心，大部分人已經捆好了包裹準備撤回意大利。隆美爾到達這里之后，立即以手中僅有的兩個德軍步兵營舉行了一場盛大的閱兵儀式，身著沙漠迷彩服、頭戴鋼盔的德國士兵頂著灼熱的烈日雄赳赳地走過閱兵臺，這讓意大利人深感震驚。讓自己的友軍多少鼓起了些士氣后，隆美爾于3月31日掀起一陣進攻旋風，一個德軍裝甲師和一個意大利裝甲師組成的混合部隊向英軍發起了攻擊。英軍一時間措手不及，不到一個星期就狼狽地退卻了近300千米，而德軍則像惡狼一樣在身后緊追不舍。隆美爾率領著他司令部的指揮人員成員乘著指揮車，沖在部隊戰斗最激烈的地方，親自進行戰場指揮。4月6日，英軍第8集團軍司令奧康諾中將在撤退途中被德軍先頭部隊俘虜，德軍占領了除港口托卜魯克以外的大片地區，而隆美爾的不少坦克只剩下了“一湯勺”的油料，機槍也只剩下了最后一排子彈。